デバックモニタ上で動かすサンプルアプリケーションの作成

※デバックモニタ上で動かす事を前提にアプリケーションを作成しますので、幾つか手抜きのところが有ります。このままではROM上での動作はできません。


まずはコンフィギュレーション情報ファイル"system.cfg"の編集です。

/* HOS 独自の設定 */
HOS_IDL_STK(256,NULL);  /*IDEL時のスタック領域*/
HOS_INT_SP(0);  /*割込み時のスタックの初期値*/
HOS_MAX_TPRI(8);  /* 最大優先度(省略時 16) */
/*HOS_KERNEL_HEAP(8192);*/  /* カーネルヒープの設定(省略時 0)：動的になんかを生成する時、このオプションを有効 */
HOS_TIM_TIC(1,1);  /* タイムティックの設定(省略時 1/1 ) */
HOS_MIN_INTNO(64);  /* 割り込み番号の最小値(省略時 0) */
HOS_MAX_INTNO(192);  /* 割り込み番号の最大値(省略時 0) */
/*HOS_MAX_MBXID(16);*/  /* メールボックスの最大値(省略時 0)：静的に生成する二つと、動的に生成する分 */
/*HOS_MAX_TSKID(16);*/  /* 最大タスクID番号(省略時静的生成に必要なだけ) */
/*HOS_MAX_CYCID(4);*/  /*周期ハンドラの最大値*/
/*HOS_MAX_SEMID(8);*/  /*セマの最大数、省略時は必要なだけ*/
/*HOS_MAX_FLGID(4);*/  /*フラグの最大数、省略時は必要なだけ*/
/*HOS_MAX_DTQID(4);*/  /*データーキューの最大数、省略時は必要なだけ*/
/*HOS_MAX_MBFID(4);*/  /*メッセージバッファの最大数、省略時は必要なだけ*/

/* インクルードファイルの指定 */
INCLUDE("\"sample01.h\"");

/* 初期化ルーチンの追加 */
ATT_INI({TA_HLNG, 0, CMT0_Init});
ATT_INI({TA_HLNG, 0, Initialize});

/* 割り込みハンドラ */
ATT_ISR({TA_HLNG, 0, 144, CMT0_Int});	/**/

/* タスク */
CRE_TSK(TID_TSK1,	{TA_HLNG | TA_ACT, 1, tasks, 1, 1024,NULL});	/**/
CRE_TSK(TID_TSK2,	{TA_HLNG | TA_ACT, 2, tasks, 1, 1024,NULL});	/**/
CRE_TSK(TID_TSK3,	{TA_HLNG | TA_ACT, 3, tasks, 1, 1024,NULL});	/**/
CRE_TSK(TID_TSK4,	{TA_HLNG | TA_ACT, 4, tasks, 1, 1024,NULL});	/**/

/* セマフォ */
CRE_SEM(SEMID_SCI1, {TA_TFIFO, 1, 1});	/*SCI1の競合を避ける*/

コメントアウトされた所は、一番最初のビルド手順の「PreConfigure」で削除されます。
幾つかポイントが有りますが、
１．システムタイマーの更新は1msである。
２．割込み要因としてCMT0割込みのみ発生する。これはシステムタイマーの更新に使います。
３．４つのタスクを生成する。しかし起動関数は全て同じである。
４．一つのセマフォを生成する。バイナリセマフォとして利用します。

ソースコードは以下の様になります。

#include  <machine.h>
#include  <ctype.h>
#include  "iodefine.h"
#include  "itron.h"
#include  "kernel.h"
#include  "kernel_id.h"
#include  "sample01.h"

#if 0
#include <stdio.h>
#else
#define  printf  ((int (*)(const char *,...))0x000057e0)
#endif

/*************************************************************************/
/*	各種定義															 */
/*************************************************************************/
#define  __CPU_CLOCK__  50000000UL
#define  __PERIPHERAL_CLOCK__  25000000UL

/* タイマー周期定義 */
#define  TIM_1ms  (((__PERIPHERAL_CLOCK__ / 8) / 1000) - 1)
/* SCI通信速度定義 */
#define  SCI_38400  ((((((__PERIPHERAL_CLOCK__ * 2) / 32) / 38400) + 1) / 2) - 1)

/*************************************************************************/
/*	バスの初期化関数													 */
/*************************************************************************/
void BusInit( void )
{
}

/*************************************************************************/
/*	メイン関数															 */
/*************************************************************************/
int main()
{
	/* HOS-V4 の開始 */
	sta_hos();

	return 0;
}

/*************************************************************************/
/*	初期化処理関数														 */
/*************************************************************************/
void Initialize(VP_INT exinf)
{
}

/*************************************************************************/
/*	タスクサンプルプログラム											 */
/*************************************************************************/
void tasks( VP_INT tid )
{
	SYSTIM	present_time;

	while( 1 )
	{
		get_tim( &present_time );
		wai_sem( SEMID_SCI1 );
		printf( "Task ID =%d SYSTEM TIMER = %u\n",
			tid, present_time.ltime );
		sig_sem( SEMID_SCI1 );
		dly_tsk( 1000 );
	}
}

/********************************************************************/
/*	システムタイマー初期化処理										*/
/*	周期は1msとしておく												*/
/********************************************************************/
void CMT0_Init( void )
{
	/*モジュールスタンバイの解除を行う*/
	MST.CR2.BIT._CMT = 0;

	/* タイマ初期化 */
	CMT0.CMCSR.WORD = 0x0040;
	CMT0.CMCOR = TIM_1ms;
	CMT.CMSTR.WORD  = 0x0001;
	INTC.IPRG.BIT._CMT0 = 2;	/*優先度設定*/
}

/********************************************************************/
/*	システムタイマー												*/
/********************************************************************/
void CMT0_Int( VP_INT exinf )	/* OSタイマ用ハンドラ */
{
	CMT0.CMCSR.BIT.CMF = 0;
	isig_tim();		/* タイムティックの供給 */
}

※ハードウエアの設定はCMT0のみしか行っていませんが、本当はバスの初期化やSCIの初期化等、当然必要となってきます。

※HEWのウイザードを使用してアプリケーションを作成していきますが、途中で作成するか聞いてくるベクターファイルやHEAP領域は必要有りません。
Ｃランタイムルーチンやベクターテーブルはこちらで用意したものを使います。

※サービスコールの詳細は、下記のリンクの本か、μITRON4.0仕様書を参照して下さい。

次回はビルドフェーズの追加です。

ITRONプログラミング入門―H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 作者: 濱原 和明
• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/25
• メディア: 単行本