ESP32でマルチタスクを行う為の、とりあえずここまで判った事 by freeRTOS １５タスク目

現在実用ガイドを読みながら編集中、、、書いて有る事を信用しない様に！
http://www.profdong.com/elc4438_spring2016/USINGTHEFREERTOSREALTIMEKERNEL.pdf

ESP32はRTOSができるらしい、、、

今回は実験
digitalWriteは遅いとか言われるが、果たしてその実力は？
まずこんなコードを用意してみた。digitalWriteを使う場合と、GPIOのSET、RESETレジスタを使う場合。

const int ledPin = 2;
#define  GPIObit0To31OutReg   *((volatile unsigned long *)GPIO_OUT_REG)
#define  GPIObit0To31Set      *((volatile unsigned long *)GPIO_OUT_W1TS_REG)
#define  GPIObit0To31Reset    *((volatile unsigned long *)GPIO_OUT_W1TC_REG)

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );
  pinMode( ledPin, OUTPUT );
  digitalWrite( ledPin, LOW );  /* turn off led. */
}

void loop()
{
  while( 1 )
  {
    GPIObit0To31Set = 0x04;  /* turn on led. */
    GPIObit0To31Reset = 0x04;  /* turn off led. */
//    digitalWrite( ledPin, HIGH );  /* turn on led. */
//    digitalWrite( ledPin, LOW );  /* turn off led. */
  }
}

とは言え、digitalWriteの中身はピン番号の判断と、やはりSET、RESETレジスタを叩くので、その判断の辺りがペナルティになる程度。
この画像はSET、RESETレジスタを直接操作したもの。およそ10MHz出ている。



この画像はdigitalWriteを使ったもの。およそ4.3MHz出ている。



割込み等で周期が乱れていない事を確認する為にジッターを確認。RTOSのタイムティックを生成している1ms周期のタイマー割込みは、ここでは影響していない模様。ウソです、ウソつきました。11μsくらい何かいます。







遅いと言われるのは、loopの中身を無限ループにしていない為に、別のところ(loopTask)でmicrosの計測を行っている為だと思われる。

ふと思ったのだが、digitalWriteはIRAM_ATTRで修飾されているが、loopTask自体は特にそういった修飾は無いので、もしかしてloopをIRAM_ATTRで修飾してGPIObit0To31Setマクロを使えば、最強？いやでも、キャッシュもあるしなぁ、、、→IRAM_ATTRで修飾しても、10MHzで変わりませんでした！

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