ESP32でマルチタスクを行う為の、とりあえずここまで判った事 by freeRTOS ２８タスク目：Under Power 研究所：SSブログ

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ESP32でマルチタスクを行う為の、とりあえずここまで判った事 by freeRTOS ２８タスク目　[ESP32] [編集]

現在実用ガイドを読みながら編集中、、、ある事ない事書いちょりまっす！
http://www.profdong.com/elc4438_spring2016/USINGTHEFREERTOSREALTIMEKERNEL.pdf

ESP32はRTOSができるらしい、、、

データタイプと命名規則、、、１

〇データタイプ
FreeRTOSが使うデータタイプは以下の通りになる。

  portCHAR  char
  portSHORT  short 
  portLONG  long
  portTickType (1)を参照
  portBASE_TYPE (2)を参照

(1) ティックカウントを保存したり、ブロックするティック数を示したりする。portTickTypeは符号無し16bitまたは符号無し32bit型を取る。何bitにするかはFreeRTOSConfig.hの中のconfigUSE_16_BIT_TICKSに記述されている。
ESP32 Arduinoの定義を見てみると、

  #define configUSE_16_BIT_TICKS  0

となっている、、、えーっときっと32bitなのだろうけれど、sizeof演算子で確かめてみると、、、４(32bit)でした。

  Serial.print( "portTickType size =" ); Serial.println( sizeof(portTickType), DEC );

16bit型の使用は、8bitとか16bitアーキテクチャの効率を格段に改善する。が、ブロックするティック数に厳しい制限が付く。32bitアーキテクチャに16bit型を使うのはセンスが悪い。

(2) これはアーキテクチャにとって、最も効率的な型を定義される。通常、32bitアーキテクチャでは32bit型であり、16bitアーキテクチャでは16bit型、8bitアーキテクチャでは8bit型となる。
portBASE_TYPEは一般的に論理型の限定的な値を返す戻り値として使われる。

※char型はコンパイラそれぞれで符号有り型、符号無し型があり、FreeRTOSではどちらの型の使用も認めている。

※int型は決して使わない。longまたはshort型のみである、、、となっているんだけれど、ESP32 Arduinoのportmacro.hの中では以下の様に記述されている。

  #define portBASE_TYPE  int

おぃ！

ついで。portmacro.hの一部抜き出し。

/* Type definitions. */

#define portCHAR		int8_t
#define portFLOAT		float
#define portDOUBLE		double
#define portLONG		int32_t
#define portSHORT		int16_t
#define portSTACK_TYPE	uint8_t
#define portBASE_TYPE	int

typedef portSTACK_TYPE			StackType_t;
typedef portBASE_TYPE			BaseType_t;
typedef unsigned portBASE_TYPE	UBaseType_t;

#if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )
	typedef uint16_t TickType_t;
	#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffff
#else
	typedef uint32_t TickType_t;
	#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL
#endif