ESP32でマルチタスクを行う為の、とりあえずここまで判った事 by freeRTOS ２７タスク目：Under Power 研究所：SSブログ

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ESP32でマルチタスクを行う為の、とりあえずここまで判った事 by freeRTOS ２７タスク目　[ESP32] [編集]

現在実用ガイドを読みながら編集中、、、ある事ない事書いちょりまっす！
http://www.profdong.com/elc4438_spring2016/USINGTHEFREERTOSREALTIMEKERNEL.pdf

ESP32はRTOSができるらしい、、、

排他制御について
〇ゲートキーパータスク(達)

ゲートキーパータスクは、デッドロックや優先度の逆転におびえる事無しに、すっきりとした実装方法を提供する。ゲートキーパータスクはその名の通りタスクであり、資源に対して単一の所有権を持つ。ゲートキーパータスクのみ資源に直接的なアクセスが許可され、他のタスクはゲートキーパータスクのサービスを使って間接的に資源にアクセスする。

ようするに資源にアクセスする専用のタスクを用意するので、資源利用の競合を無くせる。
例えばSPIデバイスに複数のタスクがアクセスする事を考えてみると、ある優先度の低いタスクがSPI通信中に別の優先度の高いタスクにプリエンプトされ、そのタスクがSPI通信してしまうと色々まずい事が起きそうである。

これを排他制御でバイナリーセマフォなり、ミューテックスなりでSPIにアクセス可能なタスクを制限してしまう事は可能だが、そうするとタスクに待ち状態が発生し、それぞれのタスクの処理が寸断されてしまう。

以下の例ではデータキューを使って複数のタスクからメッセージをSerial.printしているが、メッセージをゲートキーパータスクに託したタスクは、そのまま処理を継続できる。※まぁ寝ているけどね。

https://github.com/hamayanShowa-ele/ArduinoShare/tree/main/ESP32freeRTOS_TASK_ID_027

xQueueHandle que;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  /* create data queue */
  que = xQueueCreate( 10, sizeof(char *) );

  /* configure take task1. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    gateKeeperTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    1,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task2. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    task2,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task3. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    task3,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void gateKeeperTask( void *execParam )
{
  while( 1 )
  {
    char *pvBuffer;
    xQueueReceive( que, (void *)&pvBuffer, portMAX_DELAY );
    Serial.print( pvBuffer );
  }
}

void task2( void *execParam )
{
  static const char *msg = "this is task2.\r\n";
  while( 1 )
  {
    xQueueSendToBack( que, (const void *)&msg, portMAX_DELAY );
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 250 ) );
  }
}

void task3( void *execParam )
{
  static const char *msg = "this is task3.\r\n";
  while( 1 )
  {
    xQueueSendToBack( que, (const void *)&msg, portMAX_DELAY );
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 500 ) );
  }
}