ESP32でマルチタスクを行う為の、とりあえずここまで判った事 by freeRTOS ９タスク目：Under Power 研究所：SSブログ

	ブログをはじめるログイン

ESP32でマルチタスクを行う為の、とり..｜ESP32でマルチタスクを行う為の、とり.. ブログトップ

ESP32でマルチタスクを行う為の、とりあえずここまで判った事 by freeRTOS ９タスク目　[ESP32] [編集]

今回は実験

ESP32 Arduinoではいったい誰がWDTをリセットしているのか？いろいろもやもやしているので、ちょっと実験してみる。以下の様なコードを書いてみた。

const int ledPin = 2;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );
  pinMode( ledPin, OUTPUT );
  digitalWrite( ledPin, LOW );  /* turn off led. */

  /* configure led blink task. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    task1,  /* task name */
    "",   /* task name string */
    1024,           /* stack size */
    NULL, /* execute parameter */
    2,             /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    0              /* core ID */
  );
}

void loop()
{
  while( 1 ) {}
}

/* task1 */
void task1( void *execParam )
{
  while( 1 )
  {
    digitalWrite( ledPin, ( digitalRead(ledPin) ) ? LOW : HIGH );  /* toggle led. */
//    delay( 1 );
  }
}

試してみたいのは、タスク優先度とコアIDを変化させた場合である。task1、loop共に無限ループに入る。同一優先度のタスク間ではラウンドロビンが行われる。
無限ループの中では別のタスクをディスパッチさせるようなコードを書いていないので、優先度によってはタスクがコアを占有してしまう。※割り込みは除く
※task1内でLEDは高速に点滅するので、点きっぱなし比べれば暗く光る事になる。

(1) task1の優先度を2、コアIDを1とした場合、とくに問題無く暗く点く。

(2) task1の優先度を1、コアIDを1とした場合、更に暗くなったような気がする。

(3) task1の優先度を0、コアIDを1とした場合、点かない。

(4) task1の優先度を2、コアIDを0とした場合、LEDは点くがシリアルモニターから謎のメッセージが周期的に出力される。

(5) task1の優先度を1、コアIDを0とした場合、(4)と変わらず。

(6) task1の優先度を0、コアIDを0とした場合、(4)と変わらず。

(7) task1の優先度を2、コアIDを0とし、delay(1)を入れたら謎のメッセージは出なくなった。

それぞれの結果について検討してみると、
(1) の結果はtask1がコア1を占有的に使用している状態。

(2) の結果はtask1とloopTaskがラウンドロビンしている状態。

(3) の結果はtask1にCPU時間が与えられず、loopTaskがコア1を占有している状態。

(4)、(5)、(6) 謎のメッセージは「watchdogはトリガーされた。次のタスクは時間内にwatchdogをリセットできなかった - IDLE(CPU 0)」
プログラムが起動するとシリアルから起動メッセージを出すようにしているけれど、そのメッセージは出力されていないので、状況から考えるとWDTのリセットタイミングが間に合わなかったとしても、いきなりリセットされる訳ではなさそうだ。

(7) delay(1)を挿入する事で、コア0側でバックグランドで動いている謎のプログラムにもCPU時間が与えられたので、watchdogのリセット処理が行えたと言う事なのだろう。

※RTOSを実装する事が一般的な現代的なマイコンでは、watchdog自体も幾つかの種類があり、ユーザーアプリケーション等のCPU占有時間(上限の場合も、下限の場合も)の監視目的の物もある。

※この話の後日談
https://hamayan.blog.so-net.ne.jp/2019-01-29